Sensorless step positioning of hydraulic linear actuator

Ryszard Dindorf,

Piotr Woś

Abstrakt

W artykule przedstawiono projekt, zasadę działania i symulację bezczujnikowego układu pozycjonowana hydraulicznego liniowego aktuatora krokowego sterowanego kombinacją pojedynczych binarnych zaworów włączających/wyłączających. Do modelowania dynamicznego i symulacji cyfrowej aktuatora krokowego wykorzystano metodę grafów wiązań (bond graph). Przeprowadzono wstępne testy symulacyjne w celu określenia charakterystyk dynamicznych i właściwości dynamicznych aktuatora krokowego. 

The paper presents a design, working principle and simulation of a sensorless position system whose hydraulic linear stepper actuator is controlled by a combination of single binary on/off valves. For dynamic modelling and digital simulation of stepper actuator, the bond graph method was used. Preliminary simulation tests were conducted to determine the dynamic characteristics and dynamic properties of the stepper actuator.

Słowa kluczowe: aktuator krokowy, system pozycjonowania, sterowanie bezczujnikowe , stepper actuator, positioning system, sensorless control
References

[1]       Borutzky W., Bond graph modelling of engineering systems.Theory, applications and software support. Springer Verlag, Berlin, New York 2011.

[2]       Dindorf R., Dynamic modelling of w hydraulic positional cylinder by bond graph method. 5th MMAR International Symposium. August 25–29, 1998, Miedzyzdroje, Poland, 267–272.

[3]       Gradl C., Plöckinger A., Scheidl R., Sensorless position control with a hydraulic stepper drive – Concept, compression modeling and experimental investigation.Mechatronics, 35, 2016, 91–101.

[4]       Linjama M., Laamanen A., Vilenius M., Is it time for digital hydraulics? 8th SICFP International Conference, May 7–9, 2003, Tampere, Finland, 1–4.

[5]       Thoma J.U., Simulation by Bondgraphs.Springer Verlag, Berlin, New York 1990.